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　　本申请提供一种循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质,该方法包括,获取循环扇所处室内区域内需要避开循环扇的吹风范围的目标对象,并根据每个目标对象的第一位置信息、每个地面墙角的第二位置信息以及循环扇的第三位置信息,从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角,若第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域内存在目标对象,则确定循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点的目标俯仰角,根据第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇的位置信息以及目标俯仰角,确定循环扇的目标摆动参数,控制循环扇按照目标摆动参数进行摆动吹风。本申请能够智能的控制循环扇送风,使得循环扇的吹风范围内不存在体积较小的物体。

　　获取循环扇所处室内区域内需要避开所述循环扇的吹风范围的目标对象,并获取每个所述目标对象的第一位置信息,

　　获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角的第二位置信息以及所述循环扇的第三位置信息,

　　根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息,从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角,

　　确定所述第一地面墙角、第二地面墙角和所述循环扇构成的空间区域内是否存在所述目标对象,

　　若所述空间区域内存在所述目标对象,则确定所述循环扇的扇头在所述目标对象所属的吹风点的目标俯仰角,

　　根据所述第一地面墙角的第二位置信息、第二地面墙角的第二位置信息、所述第三位置信息以及所述目标俯仰角,确定所述循环扇的目标摆动参数,

　　控制所述循环扇按照所述目标摆动参数进行摆动吹风,以使所述循环扇吹风形成的吹风区域内不存在所述目标对象。

　　2.根据权利要求1所述的循环扇控制方法,其特征在于,所述获取循环扇所处室内区域内需要避开所述循环扇的吹风范围的目标对象,包括,

　　获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型,其中,所述三维立体模型包括所述室内区域中的每个对象的三维立体图像,

　　将所述体积小于预设体积的对象作为需要避开所述循环扇的吹风范围的目标对象。

　　3.根据权利要求1所述的循环扇控制方法,其特征在于,所述根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息,从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角,包括,

　　根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息,确定相邻的每两个地面墙角以及所述循环扇构成的空间区域内的所述目标对象的数量,

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　　根据构成的每个空间区域内的所述目标对象的数量,从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角。

　　4.根据权利要求1所述的循环扇控制方法,其特征在于,所述确定所述循环扇的扇头在所述目标对象所属的吹风点的目标俯仰角,包括,

　　根据所述循环扇与所述目标对象之间的距离和所述循环扇的当前高度,确定扇头在所述目标对象所属的吹风点处的目标俯角。

　　5.根据权利要求1至4中任一项所述的循环扇控制方法,其特征在于,所述根据所述第一地面墙角的第二位置信息、第二地面墙角的第二位置信息、所述第三位置信息以及所述目标俯仰角,确定所述循环扇的目标摆动参数,包括,

　　根据所述第一地面墙角的第二位置信息和所述第三位置信息,确定所述循环扇与所述第一地面墙角之间的第一距离,

　　根据所述第二地面墙角的第二位置信息和所述第三位置信息,确定所述循环扇与所述

　　获取所述循环扇与所述第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离,

　　根据所述第一距离、第二距离和当前距离,确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度,

　　根据所述第一距离、第二距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角,确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。

　　6.根据权利要求5所述的循环扇控制方法,其特征在于,所述根据所述第一距离、第二距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角,确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度,包括,

　　根据所述第一距离以及所述循环扇的当前高度,确定所述循环扇的扇头的第一俯角,

　　根据所述第二距离以及所述循环扇的当前高度,确定所述循环扇的扇头的第二俯角,

　　根据所述第一俯角、第二俯角以及所述目标俯仰角,确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。

　　7.根据权利要求1至4中任一项所述的循环扇控制方法,其特征在于,所述确定所述第一地面墙角、第二地面墙角和所述循环扇构成的空间区域内是否存在所述目标对象之后,还包括,

　　若所述空间区域内不存在所述目标对象,则根据所述第一地面墙角的第二位置信息、第二地面墙角的第二位置信息、所述第三位置信息,确定所述循环扇的目标摆动参数。

　　8.根据权利要求7所述的循环扇控制方法,其特征在于,所述根据所述第一地面墙角的第二位置信息、第二地面墙角的第二位置信息、所述第三位置信息,确定所述循环扇的目标摆动参数,包括,

　　根据所述第一地面墙角的第二位置信息和所述第三位置信息,确定所述循环扇与所述第一地面墙角之间的第一距离,

　　根据所述第二地面墙角的第二位置信息和所述第三位置信息,确定所述循环扇与所述第二地面墙角之间的第二距离,

　　获取所述循环扇与所述第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离,

　　根据所述第一距离、第二距离和当前距离,确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度,

　　根据所述第一距离、第二距离以及所述循环扇的当前高度,确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。

　　9.一种循环扇,其特征在于,所述循环扇包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序,其中所述计算机程序被所述处理器执行时,实现如权利要求1至8中任一项所述的循环扇控制方法的步骤。

　　10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序,其中所述计算机程序被处理器执行时,实现如权利要求1至8中任一项所述的循环扇控制方法的步骤。

　　[0001] 本申请涉及循环扇的技术领域,尤其涉及一种循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质。

　　[0002] 随着时代的发展,生活中随处可见的人工智能家居,大大提高了人们的生活水平,循环扇具有搅动室内空气产生舒适的循环风以及循环室内空气的功能,深受人们欢迎。然而,循环扇吹出的风力较为强劲,容易将体积较小的物体吹走,甚至掉落在地板上导致物体损坏,因此,用户在使用循环扇时,通常需要用户手动的调整循环扇的吹风范围,例如,用户手动调整循环扇的朝向、高度或者俯仰角等,使得循环扇的吹风范围内不存在体积较小的物体,或者将循环扇的吹风范围内的体积较小的物体拿走,但每个家庭甚至每个房间的屋内布局不同,在不同的房间使用循环扇时,均需要用户重新调整循环扇的吹风范围,智能性较差,用户体验不好。

　　[0003] 本申请的主要目的在于提供一种循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质,旨在智能的控制循环扇送风,使得循环扇的吹风范围内不存在体积较小的物体,提高用户的使用体验。

　　[0005] 获取循环扇所处室内区域内需要避开所述循环扇的吹风范围的目标对象,并获取每个所述目标对象的第一位置信息,

　　[0006] 获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角的第二位置信息以及所述循环扇的第三位置信息,

　　[0007] 根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息,从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角,

　　[0008] 确定所述第一地面墙角、第二地面墙角和所述循环扇构成的空间区域内是否存在所述目标对象,

　　[0009] 若所述空间区域内存在所述目标对象,则确定所述循环扇的扇头在所述目标对象所属的吹风点的目标俯仰角,

　　[0010] 根据所述第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇的位置信息以及所述目标俯仰角,确定所述循环扇的目标摆动参数,

　　[001 1] 控制所述循环扇按照所述目标摆动参数进行摆动吹风,以使所述循环扇吹风形成的吹风区域内不存在所述目标对象。

　　[0012] 第二方面,本申请还提供一种循环扇,所述循环扇包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序,其中所述计算机程序被所述处理器执行时,实现如上述的循环扇控制方法的步骤。

　　[0013] 第三方面,本申请还提供一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序,其中所述计算机程序被处理器执行时,实现如上述的循环扇控制方法的步骤。

　　[0014] 本申请提供一种循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质,本申请通过获取循环扇所处室内区域内需要避开循环扇的吹风范围的目标对象,并根据每个目标对象的第一位置信息、每个地面墙角的第二位置信息以及循环扇的第三位置信息,从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角,若第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域内存在目标对象,则确定循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点的目标俯仰角,并根据第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇的位置信息以及目标俯仰角,确定循环扇的目标摆动参数,控制循环扇按照目标摆动参数进行摆动吹风,以使循环扇吹风形成的吹风区域内不存在目标对象。本申请提供的方案能够基于循环扇所处室内环境,智能的确定循环扇的摆动参数,使得循环扇能够按照该摆动参数进行吹风,以使循环扇吹风形成的吹风区域内不存在目标对象,极大地提高了用户的使用体验。

　　[0015] 为了更清楚地说明本申请实施例技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本申请的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

　　[0017] 图2是本申请实施例中循环扇与各地面墙角构成的空间区域的一场景关系示意图,

　　[0018] 图3是本申请实施例中循环扇与各地面墙角构成的空间区域的另一场景关系示意图,

　　[0021] 本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例,参照附图做进一步说明。

　　[0022] 下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本申请一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。

　　[0023] 附图中所示的流程图仅是示例说明,不是必须包括所有的内容和操作/步骤,也不是必须按所描述的顺序执行。例如,有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并,因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

　　[0024] 本申请实施例提供一种循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质。其中,该循环扇控制方法可应用于循环扇中,也可以应用于控制设备,该控制设备可以为智能冰箱、智能电视、智能音箱、移动终端和服务器等设备,例如,移动终端获取循环扇所处室内区域内需要避开循环扇的吹风范围的目标对象,并根据每个目标对象的第一位置信息、每个地

　　面墙角的第二位置信息以及循环扇的第三位置信息,从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角,若第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域内存在目标对象,则确定循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点的目标俯仰角,并根据第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇的位置信息以及目标俯仰角,确定循环扇的目标摆动参数,控制循环扇按照目标摆动参数进行摆动吹风,以使循环扇吹风形成的吹风区域内不存在目标对象。

　　[0025] 下面结合附图,对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下,下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

　　[0027] 请参照图1 ,图1是本申请实施例提供的一种循环扇控制方法的流程示意图。如图1所示,该循环扇控制方法包括步骤S101至步骤S107。

　　[0028] 步骤S101、获取循环扇所处室内区域内需要避开所述循环扇的吹风范围的目标对象,并获取每个所述目标对象的第一位置信息。

　　[0029] 其中,目标对象为体积小于预设体积的物体,例如,喝水的水杯,预设体积可以基于实际情况进行设置,例如,预设体积为400立方厘米。

　　[0030] 在一些实施方式中,获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型,其中,三维立体模型包括室内区域中的每个对象的三维立体图像,根据每个对象的三维立体图像确定室内区域中的每个对象的体积,将体积小于预设体积的对象作为需要避开循环扇的吹风范围的目标对象。其中,可以三维扫描仪(3 Dimensional Scanner)或雷达模组构建循环扇所处的室内区域的三维立体模型。通过室内区域中的每个对象的三维立体图像,可以准确的确定室内区域内需要避开循环扇的吹风范围的目标对象。

　　[0031] 在一些实施方式中,获取每个目标对象的第一位置信息的方式具体为,确定每个目标对象在循环扇所处的室内区域的三维立体模型中的三维位置坐标,并将每个目标对象在循环扇所处的室内区域的三维立体模型中的三维位置坐标作为每个目标对象的第一位置信息。

　　[0032] 在一些实施方式中,获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型的方式具体为,通过三维扫描仪扫描循环扇所处的室内区域,将真实世界的立体彩色信息转换为计算机能直接处理的数字信号,得到该室内区域内的物体表面每个采样点的三维空间坐标,将包含物体表面每个采样点的三维空间坐标输入CAD软件或三维动画制作软件,得到循环扇所处的室内区域的三维立体模型。需要说明的是,三维扫描仪还包括彩色扫描仪,彩色扫描仪可以输出物体表面色彩纹理贴图,得到包含物体表面每个采样点的三维空间坐标和色彩的数字模型文件,使得三维立体模型更加线] 在一些实施方式中,获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型的方式具体为,通过设置于循环扇所处的室内区域内的雷达模组采集室内区域内的多个空间点的点云数据,根据多个空间点的点云数据,建立循环扇所处的室内区域的三维立体模型。其中,雷达模组的安装位置以及安装数量可以基于实际情况进行设置,本申请对此不作具体限定。通过雷达模组采集室内区域内的多个空间点的点云数据可以构建准确的三维立体模型。

　　[0034] 在一些实施方式中,由于室内区域内的对象通常是固定不变的,因此可以提取通过雷达模组或三维扫描仪构建整个家庭中的每个室内区域的三维立体模型,并给每个室内区域分配标识编码,然后将标识编码与建立好的三维立体模型进行关联,标识编码与室内

　　区域的三维立体模型的对应关系,将建立好的三维立体模型以及标识编码与室内区域的三维立体模型的对应关系存储在云端或者本地存储器中,当需要获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型时,获取循环扇的室内定位信息,并根据该室内定位信息,确定该循环扇所处室内区域的标识编码,从本地存储器或者云端中获取该标识编码对应的三维立体模型,从而得到循环扇所处的室内区域的三维立体模型。通过提前构建室内区域的三维立体模型,可以减少计算量,提高处理速度。

　　[0035] 在一些实施方式中,根据该室内定位信息,确定该循环扇所处室内区域的标识编码的方式具体为,获取每个标识编码各自对应的室内定位信息范围,并将循环扇的室内定位信息与每个标识编码各自对应的室内定位信息范围进行匹配,且将与该循环扇的室内定位信息匹配的室内定位信息范围对应的标识编码作为该循环扇所处室内区域的标识编码。其中,每个标识编码各自对应的室内定位信息范围是根据室内定位系统提取确定的。

　　[0036] 步骤S102、获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角的第二位置信息以及所述循环扇的第三位置信息。

　　[0037] 其中,地面墙角为地板与墙壁之间的墙角,该循环扇的扇头可以上下摇摆,也可以左右摇摆,通过控制循环扇的扇头进行上下摇摆和/或上下摇摆,可以搅动空气,从而使得循环扇吹出的风可以在室内循环,循环扇的摇摆模式包括单摇摆模式和双摇摆模式,单摇摆模式包括上下摇摆模式和左右摇摆模式中的一种,当循环扇处于上下摇摆模式时,循环扇的扇头进行上下摇摆送风,当循环扇处于左右摇摆模式时,循环扇的扇头进行左右摇摆送风,而循环扇处于双摇摆模式时,控制扇头进行上下摇摆送风,同时控制扇头进行左右摇摆送风。

　　[0038] 在一些实施方式中,可以通过室内定位系统获取循环扇的第三位置信息,室内定位系统包括基于蓝牙定位技术实现的定位系统、基于WiFi定位技术实现的定位系统和基于超宽带定位技术实现的定位系统。以下以基于蓝牙定位技术实现的定位系统为例进行说明。示例性的,控制循环扇的蓝牙模块发射蓝牙信号,并通过预置的各蓝牙信标设备接收该蓝牙信号,确定接收到的每个蓝牙信号的信号强度,并获取每个蓝牙信标设备的预设室内定位信息,根据每个蓝牙信号的信号强度和每个蓝牙信标设备的预设室内定位信息,确定循环扇的第三位置信息。

　　[0039] 其中,可以基于三角定位算法,根据每个蓝牙信号的信号强度和每个蓝牙信标设备的预设室内定位信息,确定循环扇的第三位置信息。可以理解的是,蓝牙信标设备的安装位置以及数量可以基于实际情况进行设置,本申请对此不作具体限定。

　　[0040] 在一些实施方式中,获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角的第二位置信息的方式具体为,获取每个室内区域各自对应的位置信息范围,并根据循环扇的第三位置信息和每个室内区域各自对应的位置信息范围,确定循环扇所处的目标室内区域,获取该目标室内区域中每个地面墙角的预设位置信息,从而得到每个地面墙角的第二位置信息。其中,每个室内区域各自对应的位置信息范围和每个地面墙角的预设位置信息根据室内定位系统提取确定,并存储在循环扇的存储器中。

　　[0041] 步骤S103、根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息,从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角。

　　[0042] 在确定每个目标对象的第一位置信息、每个地面墙角的第二位置信息以及循环扇

　　的第三位置信息后,可以基于每个目标对象的第一位置信息、每个地面墙角的第二位置信息以及循环扇的第三位置信息,从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角。

　　[0043] 在一些实施方式中,根据第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息,从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角的方式具体为,根据第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息,确定相邻的每两个地面墙角以及循环扇构成的空间区域内的目标对象的数量,根据构成的每个空间区域内的目标对象的数量,从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角,即将目标对象的数量最少的空间区域对应的两个相邻地面墙角作为第一地面墙角和第二地面墙角。

　　[0044] 例如,如图2所示,相邻的每两个地面墙角以及循环扇构成的空间区域分别为地面墙角10、地面墙角20和循环扇50构成的空间区域A、地面墙角20、地面墙角30和循环扇50构成的空间区域B、地面墙角30、地面墙角40和循环扇50构成的空间区域C、地面墙角40、地面墙角10和循环扇50构成的空间区域D,且空间区域A包括2个目标对象,即目标对象5和目标对象6,空间区域B中不存在目标对象,空间区域C包括1个目标对象,即目标对象7,空间区域D包括4个目标对象,即目标对象1、目标对象2、目标对象3和目标对象4,因此,目标对象的数量最少的空间区域为空间区域B,则将空间区域B对应的地面墙角20和地面墙角30作为第一地面墙角和第二地面墙角。

　　[0045] 又例如,如图3所示,空间区域A包括2个目标对象,即目标对象5和目标对象6,空间区域B包括2个目标对象,即目标对象8和目标对象9,空间区域C包括1个目标对象,即目标对象7,空间区域D包括4个目标对象,即目标对象1、目标对象2、目标对象3和目标对象4,因此,目标对象的数量最少的空间区域为空间区域C,则将空间区域C对应的地面墙角30和地面墙角40作为第一地面墙角和第二地面墙角。

　　[0046] 在一些实施方式中,根据第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息,确定相邻的每两个地面墙角以及循环扇构成的空间区域内的目标对象的数量的方式包括,根据相邻的每两个地面墙角的第二位置信息以及循环扇的第三位置信息,确定相邻的每两个地面墙角以及循环扇构成的空间区域分别对应的位置信息集,统计每个位置信息集中包含的目标对象的第一位置信息的数量,得到相邻的每两个地面墙角以及循环扇构成的空间区域内的目标对象的数量。

　　[0047] 步骤S104、确定所述第一地面墙角、第二地面墙角和所述循环扇构成的空间区域内是否存在所述目标对象,

　　[0048] 具体地,根据第一地面墙角的位置信息、第二地面墙角的位置信息以及循环扇的位置信息,确定第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域对应的位置信息集,确定该位置信息集中是否包括至少一个目标对象的位置信息,若该位置信息集中不包括每个目标对象的位置信息,则确定第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域内不存在目标对象,若该位置信息集中包括至少一个目标对象的位置信息,则确定第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域内存在目标对象。

　　[0049] 步骤S105、若所述空间区域内存在所述目标对象,则确定所述循环扇的扇头在所述目标对象所属的吹风点的目标俯仰角。

　　[0050] 其中,目标俯仰角包括扇头的俯角和仰角中的至少一种,俯角为扇头朝下偏离水平面的夹角,仰角为扇头朝上偏离水平面的夹角。

　　[0051] 在一些实施方式中,确定循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点的目标俯仰角的方式具体为,获取循环扇与目标对象之间的距离,并获取循环扇的当前高度,根据循环扇与目标对象之间的距离和循环扇的当前高度,确定扇头在目标对象所属的吹风点处的目标俯角。其中,循环扇的当前高度可以通过设置于扇头顶部的测距传感器确定,该测距传感器包括超声波测距传感器、激光测距传感器和红外线测距传感器中的任一项。

　　[0052] 在一些实施方式中,获取循环扇与目标对象之间的距离的方式具体为,获取该目标对象在该三维立体模型中的三维位置坐标,并获取循环扇在该三维立体模型中的三维位置坐标,根据该目标对象在该三维立体模型中的三维位置坐标的横坐标值与纵坐标值以及循环扇在该三维立体模型中的三维位置坐标的横坐标值与纵坐标值,确定该目标对象与循环扇之间的距离。例如,目标对象的三维位置坐标为(x1 (y1 )z1) ,循环扇的三维位置坐标为(x2(y2)z2) ,则该目标对象与循环扇之间的距离为